ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(Hokuyo网口)
说明:
UST-10LX激光雷达
HOKUYO公司UST-10LX 2D激光扫描测距产品拥有10m, 270°测量范围,DC12V/24V输入,25ms扫描时间,IP65防护等级,非接触式测量。
可用于高速运动机器人避障和位置识别;高精度、高分辨率、宽视场设计给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力;紧凑型设计节约了安装空间,低重量、低功耗。
图示:
性能参数:
电源 | 10-30VDC±10%(消耗电流:Max:0.3A,典型:0.15A) |
激光光源 | 半导体激光二极管 (λ=905nm), 激光安全等级 1(FDA) |
测量距离 | 0.06 to 10m, Max.30m, 270° |
精度 | ±40mm |
角度分辨率 | 0.25° (360°/1,440 steps) |
扫描时间 | 25msec/scan |
噪音 | < 25dB |
接口 | Ethernet 100BASE-TX |
同步输出 | NPN 开集电极 |
指令系统 | 专用指令 SCIP Ver.2.2 |
接口 | 电源和I/O 接口:1m 电缆 Ethernet:0.3m 电缆, RJ45 |
环境温湿度 | -10 to +50 degrees C, < 85%RH(无凝露) |
振动 | 双振幅1.5mm 10 to 55Hz, 每轴2 个小时 |
冲击 | 196m/s2, 10 次, X, Y, Z 方向 |
防护等级 | IP65 |
重量 | 约130g(不包括电缆) |
urg_node包安装
$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
$ mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
$ cd ~/turtlebot_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node
#编译
$ cd ~/turtlebot_ws
$ catkin_make
修改Ubuntu的IP地址
$ sudo gedit /etc/network/interfaces
auto eth0
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.20
netmask 255.255.255.0
$ ping 192.168.1.10
测试:
$ roscore
$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10
$ rostopic echo /scan
$ rostopic type /scan
$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
$ rosrun rviz rviz
在Add中依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan
图示:
参考:
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