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ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(Hokuyo网口)

2017-11-10 13:08 ROS与激光雷达教程 yifan 次阅读 条评论

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(Hokuyo网口)

说明:

UST-10LX激光雷达

  • HOKUYO公司UST-10LX 2D激光扫描测距产品拥有10m, 270°测量范围,DC12V/24V输入,25ms扫描时间,IP65防护等级,非接触式测量。

  • 可用于高速运动机器人避障和位置识别;高精度、高分辨率、宽视场设计给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力;紧凑型设计节约了安装空间,低重量、低功耗。

  • 图示:
    请输入图片描述

  • 性能参数:

电源 10-30VDC±10%(消耗电流:Max:0.3A,典型:0.15A)
激光光源  半导体激光二极管 (λ=905nm), 激光安全等级 1(FDA)
测量距离 0.06 to 10m, Max.30m, 270°
精度 ±40mm
角度分辨率  0.25° (360°/1,440 steps)
扫描时间  25msec/scan
噪音  < 25dB
接口  Ethernet 100BASE-TX
同步输出  NPN 开集电极
指令系统  专用指令 SCIP Ver.2.2
接口 电源和I/O 接口:1m 电缆
Ethernet:0.3m 电缆, RJ45
环境温湿度  -10 to +50 degrees C, < 85%RH(无凝露)
振动  双振幅1.5mm 10 to 55Hz, 每轴2 个小时
冲击  196m/s2, 10 次, X, Y, Z 方向
防护等级  IP65
重量  约130g(不包括电缆)
  • 注意:
    • 户外的直接太阳强光照射可能会产生测量误差
    • 使用时会产生热量,请在底座处安装200x200x20 的铝板用来散热
    • 参数有可能随时改变

urg_node包安装

  • deb包安装
$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
  • 源码安装
$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node

#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make

修改Ubuntu的IP地址

  • 编辑/etc/network/interfaces,添加一个静态的IP地址
$ sudo gedit /etc/network/interfaces
  • 在iface lo inet loopback添加:
auto eth0
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
      address 192.168.1.20
      netmask 255.255.255.0
  • 如图:

请输入图片描述

  • 因为Hokuyo激光雷达的固定IP地址是“192.168.1.10”(出厂设置是“192.168.0.10”)
  • 所以在Ubuntu上添加IP地址时,使用“192.168.1.XX”,设置为同一网段的IP地址。
  • 将激光雷达连在电脑上,确认连接:
$ ping 192.168.1.10
  • 如图:

请输入图片描述

测试:

  • 新终端,执行
$ roscore
  • 新终端,执行
$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10
  • 图示:

请输入图片描述

  • 查看数据:

$ rostopic echo /scan

  • 图示:

请输入图片描述

  • 查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构
$ rostopic type /scan
$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
  • 如图:

请输入图片描述

  • rviz中查看激光数据:
$ rosrun rviz rviz
  • 在Add中依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan

  • 图示:

请输入图片描述

请输入图片描述

请输入图片描述

参考:

  • 整合自创客智造群网友(小郧子)
声明:本文由入驻第3人类号的作者撰写,除第3人类官方账号外,观点仅代表作者本人,不代表第3人类立场。
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