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ros与深度相机入门教程-在ROS使用奥比中光Orbbec Astra Pro

2017-11-10 13:07 ROS与深度相机教程 lizhao 次阅读 条评论

ros与深度相机入门教程-在ROS使用奥比中光Orbbec Astra Pro

说明:

驱动安装

  • 安装依赖:
$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
  • 检查udev版本,需要libudev.so.1,如果没有则添加
#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ldconfig -p | grep libudev.so.1
$cd /lib/x86_64-linux-gnu
$sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1
  • 下载驱动:https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos,选择linux版本:
  • 下载解压
$ cd ~
$ wget http://www.orbbec3d.net/Tools_SDK_OpenNI/2-Linux.zip
  • 选择OpenNI-Linux-x64-2.3解压
$ unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip
$ cd OpenNI-Linux-x64-2.2    
  • 安装
$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh
  • 重插设备

  • 加入环境

$ source OpenNIDevEnvironment
  • 编译例子
$ cd Samples/SimpleViewer
$ make
  • 连接设备,执行例子
$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer 
  • 无没有问题,则显示正常视图

安装ROS包

  • 安装astra_camera和astra_launch
$ sudo apt-get install ros-indigo-astra-camera ros-indigo-astra-launch  

测试

  • 新终端,执行astra_launch
$ roslaunch astra_launch astra.launch  
  • 使用rqt_image_view, 选择对应话题显示图像

  • 发现rgb并没有正确显示? 需要UVC支持,安装libuvc和libuvc_ros

libuvc和libuvc_ros安装

  • 安装libuvc支持
$ cd ~
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc
$ cd libuvc
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make && sudo make install
  • 安装libuvc_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
$ cd ..
$ catkin_make 
  • 注意:使用catkin_make,如果报错,注意libusb.h的位置。
  • 使用locate libusb.h,并将其放到合适位置:
$ sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h  /usr/local/include/libuvc/
  • 修改下libuvc.h中include中的路径。

测试

  • 在启动roscore后,使用:
$ rosrun libuvc_camera camera_node
  • rqt_image_view ,查看rgb

参考:

  • http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra
  • http://wiki.ros.org/astra_camera
  • http://wiki.ros.org/astra_launch
  • http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859
  • https://github.com/ktossell
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