PX4开发指南-5.3.HITL仿真
硬件在环仿真
配置硬件在环仿真系统
使用jMAVSim (四旋翼)
确保QGroundControl没有运行(或通过串口访问设备)
在HITL模式下运行jMAVSim(必要时更换串口):
./Tools/jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250
控制台将显示从自驾仪发出的mavlink信息。
然后运行QGroundControl并通过默认UDP配置进行连接。
使用X-Plane
启用X-Plane的远程接口
在X-Plane中必须进行两项关键设置:在Settings -> Data Input and Output
中,参照图中复选框设置:
Settings -> Net Connections
的Data
选项卡中,设置localhost以及端口49005作为IP地址,如下图所示:在QGroundControl中启用HITL
Widgets -> HIL Config
中,选中下拉菜单中的X-Plane 10
,点击'connect
'。一旦系统成功连接,电池状态,GPS状态和飞行器位置应该变为有效:切换到Joystick输入
在HITL中执行自动飞行任务
切换到flight planning页面,在飞机前面放置一个路径点。点击同步图标向自驾仪发送路径点。
接下来在工具栏的飞行模式菜单中选择MISSION模式,点击'DISARMED'解锁飞机。飞机将起飞并围绕起飞点盘旋。
|